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一般来说，17位的编码器分辨率是2的17次方131072，意思是电机转动一圈需要131072个脉冲。
为了换算方便和放大控制器发送的脉冲数，常用电子齿轮比，例如当电子齿轮比是10:1，则控制器发送1个脉冲，电机转动10个脉冲 。每转脉冲数是电机转动一圈需要的脉冲数。
电子齿轮比=编码器分辨率/每转脉冲数。
四分频只跟驱动器将编码器反馈到控制器时才用到。编码器反馈*4=控制器每转脉冲数。
例如，假设有一个常规的17位的编码器，要设置成控制器发10000个脉冲电机走一圈，同时电机每圈反馈给控制器的脉冲数也是10000，则：
电机实际每转脉冲数=分辨率=2^17=131072. 电子齿轮比（控制器/驱动器）=10000/131072. 电机反馈每转脉冲数=10000/4=2500.
MOVS是一个门形的轨迹，由当前点到目标点的轨迹过程如下：
1：向上走直线，高度为H1；
2：走一个圆弧，高度为H；
3：向下走直线，高度为H2。
编写MOVS指令时，长按屏幕的MOVS，会弹出MOVS指令的设置页面 设置参数说明：
Fa:按默认即可。
H：圆弧的高度，按实际要求来设。
H1：直线上拉高度，按实际要求来设。
H2：直线下降高度，按实际要求来设。姿态：设为0即可。
参数设置完成后，还可以修改指令的目标点和速度等。指令插入成功后，要在保证安全的情况手动运行测试轨迹是否符合要求，会不会撞到其他东西，然后再切到自动运行。
在机器人系统页面同时按下 连锁 上档 清除 三个按键可以退出机器人系统。
删除 /Hard disk/CPAC 目录下的 MSYH.TTF 文件可以解决退出系统不响应问题。
6轴机器人4轴和5轴有耦合比，使用测试DEMO的时候要注意4轴不能一直转动。
机器人系统的偏置指令是可以用变量偏置，所以偏置的大小可以自由选择，可以叠加可以修改。使用偏置指令不会改变保存的点的位置。
简易码垛的跺型的 Z 方向是由 P4 点（摆放高度方向上的点）决定这个跺是向上还是向下。
视觉工艺分为机器人视觉和用户定义视觉。两者的区别在于，机器人视觉中各个坐标系的转换、工件的位置信息是由机器人处理的，而用户自定义视觉则是由相机来处理，机器人只需要接收点位置。
机器人系统中， SETE 指令是用来给点位置赋值。当该点保存在关节坐标系下，则 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分别代表关 1 到 6 关节的关节度。当该点保存在直角坐标系下，则 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分辨代表 X 轴坐标、 Y 轴坐标、 Z 轴坐标、 Z 轴旋转度、 Y 轴旋转度、 X 轴旋转度。
1 干扰导致丢脉冲。 检查一下接线，接地和屏蔽干扰。
刷新绝对值编码，然后跑一下，位置点是否会偏移，如果正常了，基本上有干扰导致丢脉冲，导致位置点偏移了。
2 机械有移位了。
位置点偏移后，刷新绝对值编码器，然后重新跑一下，如果重新跑以后每次都偏位，基本上是机械移位了。但刷新绝对值编码后，重新跑又正常了，就可以判断机械没问题。因为机械偏位基本每次位置点都会移位的。
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